FANUC机器人培训总结

FANUC机器人培训总结经过一个星期的培训让我对FANUC机器人有了更深的了解一下事我在这一周内学到的知识1机器人系统的组成由机器人控制柜系统软件及周边设备组成2坐标介绍JOINTJ1J2J3J4J5J6XYZWORLDJGFRMUSER用户自定义前该三种坐标位置与方向完全重合TOOL3坐标系设置1工具坐标系定义直角坐标系定定义TCP点的位置和姿态1缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上该位置叫工具中心点TCPtoolcenterpoint2工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的用户最多可以设置10个工具坐标系它被存储于系统变量MNUTOOLNUM3设置方法·三点法·六点法·直接输入法2用户坐标系定义程序中 记录 混凝土 养护记录下载土方回填监理旁站记录免费下载集备记录下载集备记录下载集备记录下载 所有位置信息的参考坐标系用户可定义该坐标系1可于任何位置一任何方法设置的坐标系2最多可以设置9个用户坐标系它被存储于系统变量MNUFRAME3设置方法·三点法·四点法·直接输入法4程序的管理1创建程序1按select键显示程序目录画面2选择f2create创建3移动光标选择程序命名方式在使用功能键F1-F5输入程序名4按ENTER键确认按F3

EDIT进入编辑界面2选择程序1按SELECT键显示程序目录画面2移动光标选中需要的程序3按SETER键进入编辑界面3删除程序1按SELECT键显示程序目录画面2移动光标选中要删除的程序名3按F3DELETE键出现delectok4按F4YES即可删除所选程序4复制程序1按SELECT键显示程序目录画面2移动光标选中要被复制的程序名3若功能键中COPY项按NEXT键切换功能键内容4按F1COPY5移动光标选择程序命名方式再使用功能键F1-F5输入程序名6程序名输入完毕按ENTER键确认会出现copyok7按F4YES键即可5查看程序属性1按SELECT键显示程序目录画面2移动光标选中要查看的程序3若功能键中无DETAIL项按NEXT键切换功能键内容4按F2DETIL键Creationdate创建日期Modificationdate最近一次编辑的时间Copysource拷贝来源Posirions是否有位置点Size文件大小Programname程序名Subtype子类型Comment注释Groupmask组掩码定义程序中有哪几组受控制Writeprotection写保护Ignorepause是否忽略pause

指令Stacksize堆栈大小5把光标移至需要需要修改的项只有1-7项可以修改按EBTER键或按F4CHOICE键进行修改6修改完毕按F1END键回到SELECT界面6运动类型·Joint关节运动工具在两个指定的点之间任意运动·Linear直线运动工具在两个指定的点之间沿直线运动·Cicular圆弧运动工具在三个指定的点之间沿圆弧运动7非运动指令1寄存器指令registers2IO指令IO3条件指令IF4条件选择指令SELECT5等待指令WAIT6跳转标签指令JMPLBL7调用指令CALL8偏置条件指令OFFSET9工具坐标系调用指令UTOOL_NUM10用户坐标系调用指令UFRAME_NUM11其他指令5备份和加载1文件的备份加载设备R-J3iC控制器可以使用的备份加载设备1MemorycardMC2USB3PC2文件类型文件事数据在机器人控制柜存储器内的存储单元控制柜主要使用的文件类型有程序文件TP默认的逻辑文件DF系统文件SV用来保存系统设置IO配置文件IO用来保存IO配置数据文件VR用来保存诸如寄存器数据3备份加载方法的介绍1一般模式下的备份加载2控制启动controlledstart模式下的备份加

载3Image模式下的备份加载1一般模式下的备份加载A选择备份加载的设备按MENU-7FILE-F5UTIL会出现个画面B移动光标选择SETdevice按ENTER确认C选择menorycard按ENTER确认2 格式 pdf格式笔记格式下载页码格式下载公文格式下载简报格式下载 化存储卡A按MENU-7FILE-F5UTIL出现一个画面B移动光标选择FORMAT按ENTER确认C按F4YES确认格式化出现一个画面D移动光标选择输入类型用F1-F5输入卷轴或直接按ENTER确认3建立文件夹A按MENU-7FLE-F5UTIL出现一个画面B移动光标选择MAKEDIR按ENTER确认会出现另一个画面C移动光标选择输入类型用F1-F5或数字键输入文件夹名按ENTER确认会出现另一个画面4一般模式下加载A依次按键操作MENU-7FILE会出现一个画面B按F2DIR显示出另一个画面C移动光标在directorysubset中选择查看的文件类型选择显示该目录下的所有文件D移动光标选择要加载的文件E按F3LOADF屏幕中出现loadMCAGMSMSGTP是否加载文件AGMSMSGTPG按F4YES进行加载H加载完毕屏幕显示loadedMCAGMSMSGAGMSMSG文件已经加载完毕